В Древней Греции раба, который сопровождал ребёнка в школу и из школы, а также следил за ним дома, называли педагогом - от древнегреческого παιδαγωγός…
Так как этот человек проводил с ребенком много времени, то, естествено, оказывал большое влияние на формирование его личности. Со временем, педагоги превратились из рабов в уважаемых людей, домашних учителей. Отсюда, собственно, и произошло современное название профессии.
Кстати, в Послании к Галатам апостол Павел говорит о законе Моисеевом: «Итак закон был для нас детоводителем ко Христу, дабы нам оправдаться верою» (Гал.3:24). Так вот, в оригинальном греческом тексте стоит слово παιδαγωγός - педагог. То есть, получается, как педагог сопровождал ребенка в школу и обратно, так и Моисеев закон должен был в итоге привести ко Христу.